一、型号释义

GIN：GinLink，INDEL 千兆实时运动总线，是新一代高速总线架构，区别于老 COP 背板总线

AX4：Axis 4，4 轴集成伺服驱动单元

重点区分：COPx-AX4 属于 COP 机箱背板插卡；GIN-AX4 是独立 GinLink 总线运动板，走千兆以太网 GinLink，硬件、固件、工程体系互不兼容

二、工作原理

板卡自带 ARM Cortex-A9 实时处理器，原生运行 INOS 实时系统；内置 4 轴功率逆变级，三环（电流 / 速度 / 位置）闭环在板卡本地硬件高速运算，控制周期最高 32kHz；支持多种反馈编码器接入，同时自带大容量 DI/DO；通过 GinLink 千兆总线和上位主控、其他 GIN 从站同步，可做分布式多轴同步。

支持单轴模式、双轴并联扩流模式，适合中小功率同步伺服、直线电机、步进电机驱动。

三、硬件与电气规格

总线接口：GinLink（千兆以太网），可做主站 / 从站；附带 RS232 调试口

轴数量：4 轴独立驱动

电机供电：DC24～48V，电压上限 60V DC

输出电流：单轴模式 5A RMS；双轴并联模式 10A RMS

支持电机类型：PM 同步伺服、BLDC、直线电机、步进电机、直流有刷电机

编码器反馈通道：4 路 SinCos / 增量编码器；额外 2 路可配置 SSI / EnDat / Hiperface / BiSS 绝对值编码器

板载 IO：16 路 DC24V 数字输入、16 路 DC24V 数字输出（单路最大 2A）

控制环频率：最高 32kHz

板载资源：8MB Flash、512KB NVRAM，可选 MicroSD 卡

保护功能：短路、过流、过热、过压、欠压故障检测

安装形式：控制柜独立安装，非 COP 机箱插卡

防护：IP20

配套软件：iDEV、McRobot 运动库

认证：CE

四、功能逻辑与适用场景

核心用途：分布式 4 轴一体化伺服驱动，GinLink 千兆实时总线组网，单块板同时完成驱动、编码器采集、本地 IO 控制。

典型行业：高速印刷、锂电卷材设备、激光加工、精密测试台、多轴同步输送、喷胶喷射工位。

五、安装要点

独立柜体安装，无需 COP 机箱；GinLink 千兆网线使用屏蔽网线，阻抗匹配，远离动力电缆

电机动力线、编码器线缆分开布线，编码器线缆使用专用屏蔽差分线缆

电流模式选择：单轴 5A 模式 / 两轴并联 10A 模式，并联模式需要在 iDEV 内配置，不可直接硬件短接

上电顺序：先控制 24V 供电，再电机功率母线供电；断电顺序相反，抑制反向电动势

备件更换后，需要下载独立 GIN-AX4 工程文件，配置电机参数、编码器类型、PID 环参数、IO 逻辑、总线同步参数

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