一、型号释义

COP：Compact Peripherals，INDEL 紧凑型外设子系统

COPx：加大版型（150mm×80mm），区别标准 COP 小板（100×80）

AX4：Axis 4，4 轴电机驱动输出板，单块板集成 4 路伺服功率级

二、工作原理

板卡接入 COP 背板 25MHz、16bit 本地总线，由 COP-MAS 主站内核执行电流环、速度环、位置环闭环运算；板载功率逆变单元，输出三相驱动信号驱动永磁同步电机（EC/BLDC）；每轴自带增量编码器接收回路，实时采集位置反馈回传给主控；内置制动电阻，支持能耗制动；电流、温度、故障状态实时上传 INOS 实时系统，iDEV 与 McRobot 运动库完成轴参数整定、轨迹规划。

重要限制：仅支持增量编码器反馈，原生不支持 SSI 绝对值编码器。霍尔信号、外部抱闸控制需要额外搭配 COP-IIO 或者 COPx-ADIO 模块。

三、硬件与电气规格

背板总线：COP 内部 16bit / 25MHz 突发总线

轴数量：4 轴独立驱动

电机类型：永磁同步电机 PM / BLDC 无刷电机

供电电压：DC 24～48V

持续电流：每轴 2.5A RMS

反馈类型：增量编码器（差分 RS422）

内置制动电阻：自带板载制动电阻，同时预留外接制动电阻端子

地址设置：板上旋转拨码设定模块地址；同机箱内 COPx-AX4 必须从地址 0 开始依次编排

机箱容量限制：单个 COP 节点机箱最多装 3 块 COPx-AX4（合计最多 12 轴）；COPx-AX4 占用地址 0、1、2，其余 COP 模块（SSI、SIO、VC8、ADIO）地址从 3 往后排

安装形式：COP 机箱槽位插卡式

防护等级：IP20，控制柜内部使用

配套系统：INDEL INOS 实时系统、iDEV 开发软件、COP-MAS/COP-MAS2 主站模块、GinLink 总线

认证：CE

四、功能逻辑与适用场景

核心用途：直接驱动小功率无刷同步伺服电机，在 INDEL COP 系统内实现 4 轴闭环运动控制，板卡自带功率级，不需要外接独立伺服驱动器。

典型行业：印刷工位、锂电分切、精密测试平台、小型输送模组、视觉检测工位、喷胶 / 喷射机构。

 优势：单块板 4 轴集成，节省机箱槽位；与 COP 背板时钟同步，多轴同步抖动低；内置制动回路；和 COP-SSI、COP-SHC、COPx-ADIO 可以同机箱混装；环控制运算在 COP-MAS 主站内核，时序统一。

五、安装要点

断电设置板上旋转拨码地址，COPx-AX4 优先占用低地址，多块时依次 0、1、2；其他 COP 模块顺延地址

电机动力线、编码器反馈线使用屏蔽双绞线，动力线与编码器信号线分开走线，屏蔽单点接地，远离变频器动力线缆

制动电阻：轻载可用板载内置电阻；高速大惯量工况必须外接制动电阻

霍尔信号、电机抱闸输出，需要外接 COPx-ADIO 或 COP-IIO 模块实现，COPx-AX4 本身无抱闸 IO

上电顺序：先 COP 背板、COP-MAS 供电，再电机功率母线供电；断电先断动力母线，再断背板供电，防止反向电动势损坏板卡

备件更换后，iDEV 内载入每轴电机参数、编码器参数、三环 PID，重新做原点标定

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