一、型号释义

COP：Compact Peripherals，INDEL 紧凑型外设子系统，单 COP 机箱最多可混装 6 块 COP 系列模块

SSI：代表模块原生支持 SSI 同步串行绝对值编码器接口，同时兼容 A/B/Z 相增量编码器，是通用编码器反馈板卡

区分：COP-SHC 是激光振镜专用高速接口，COP-SSI 是常规位置反馈采集板

二、工作原理

板卡搭载硬件计数与 SSI 串并转换电路，接入 COP 背板 25MHz、16bit 本地总线，由 COP-MAS 主站统一调度；硬件锁存编码器位置信号，低延迟上传至 INOS 实时内核，在 iDEV、McRobot 运动库内作为伺服轴位置反馈，支持软件对每一路通道独立选择 SSI 模式或者增量编码器模式。

三、硬件与电气规格

背板总线：COP 内部 16bit / 25MHz 突发总线

通道数量：6 路独立编码器通道，每通道可配置为 SSI 或者增量编码器

信号电平：RS422 差分信号

增量编码器：A/B/Z 三通道，最高输入频率 2.5MHz

SSI 编码器：最大支持 32bit 分辨率，内置 120Ω 终端电阻

供电：DC24V，取自 COP 背板，功耗最大 200mA

编码器供电：板卡可输出 5V 给编码器

安装形式：插卡式，COP 机箱槽位安装

防护等级：IP20，控制柜内安装

配套系统：INDEL INOS 实时系统、iDEV 开发软件、COP-MAS 主站、GinLink 总线

认证：CE Indel AG

四、功能逻辑与适用场景

核心用途：给 INDEL 运动控制系统采集轴位置反馈，接入 SSI 绝对值编码器、差分增量编码器，作为伺服闭环位置源。

典型行业：印刷设备、锂电卷材、分切设备、精密测试台、机床。

五、安装要点

插入 COP 机箱空闲槽位，可和 COP-SIO、COP-SHC 等模块混装，单机箱上限 6 块

编码器线缆使用屏蔽双绞线，差分信号屏蔽单点接地，远离变频器、动力电缆

长距离 SSI / 增量布线，确认板卡终端电阻启用状态，避免信号反射

备件更换后，在 iDEV 软件内逐个通道配置：信号类型、分辨率、计数方向、Z 相使能、SSI 时钟参数

上电顺序：先 COP 背板供电，再编码器供电，防止静电冲击差分接收芯片

六、常见故障方向

位置跳动、随机丢位置：差分线屏蔽不良、终端电阻配置错误、编码器供电压降

通道无位置反馈：iDEV 通道未启用、接线 A/B+/- 接反、编码器损坏

增量模式 Z 相找不到原点：Z 相接线错误、Z 相使能参数未打开

模块识别失败：COP 背板接触不良、INOS 固件版本和 COP-SSI 固件不匹配

SSI 通讯间歇性报错：SSI 时钟设置过高、线缆过长

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