基础信息

品牌：Indel AG（瑞士Indel，总部位于瑞士Russikon，深耕运动控制与紧凑型总线外设）

型号：COP-MAS2（双核版订货号611347505；单核版订货号611347500）

品类：COP Compact Peripherals系列的主控CPU模块，是整套分布式测控系统的大脑——在方寸之间承载实时操作系统，统筹轴运动、信号采集与总线通讯，让一块小小板卡成为整个测控节点的指挥中枢。

型号释义

COP：Compact Peripherals紧凑外设总线系列，由主控模块挂载至多六块功能模块，积木式组成分布式测控节点

MAS：Master，主控模块，承载实时运动控制算法与系统调度

2：第二代主控，双核ARM架构，性能较一代更为充裕

处理器与内存

CPU：800 MHz双核ARM Cortex-A9，带浮点运算单元（FPU），在两个核心之间从容分派任务

缓存：每核L1指令/数据各32 KB，共享L2缓存512 KB

内存：256 MB DDR3-800，32位总线宽度，运行时数据调度流畅

闪存：8 MB Flash，存放系统固件与用户程序

非易失存储：512 KB NVRAM，断电后仍守住关键参数与工艺数据

扩展卡槽：MicroSD卡插槽，便于程序备份与数据扩展

操作系统：Indel实时操作系统INOS，专为运动控制设计，调度周期稳定可预期

运动控制能力

每核最多可控制32根轴，双核配置下运动控制容量充裕

位置环更新频率最高可达16 kHz，以细腻的节拍刷新每根轴的位置指令

与COP-AX/AX2驱动模块配合，从指令计算到电流输出在同一总线内闭环完成

通讯接口

GinLink：支持GinLink主站或从站模式，千兆以太网现场总线，可向上接入上位机或向下扩展分布式节点

千兆以太网：通用网络接口，用于程序下载、数据通讯与人机界面连接

RS232：串行调试接口，便于现场参数配置与故障排查

COP总线：背板式内部总线，直接挂载同节点内的IO、模拟量、驱动等功能模块

系统配置

单个COP节点内，MAS2主控最多可挂载六块其他COP功能模块，在一个节点内完成从IO到驱动的紧凑配置

可作为独立主站运行，也可作为GinLink从站挂入更大的多层控制系统

模块尺寸：100 × 80 mm（宽×深），仅占用一个COP插槽，在柜内排布紧凑利落

产品特点

双核ARM架构，兼顾运动控制与通讯任务，在中小复杂度的应用场景里游刃有余

实时操作系统INOS，任务调度周期稳定，适合需要精确时序的运动控制场合

本地COP总线直挂六块功能模块，无需额外总线耦合器即可组成完整测控节点

同时支持GinLink主站与从站两种角色，既可独立组网，也可融入更大的多层控制架构

MicroSD扩展与NVRAM备份，让程序与关键数据的留存更为从容

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