一、品牌与型号编码释义

品牌：意大利 SHS Electronics（欧洲高端运动控制厂商，整机欧盟原装，通过 BV ISO9001、CE 工业认证，深耕步进总线驱动、科研精密运动领域）

完整型号 HT731-PN/D2 分段定义：

HT7：高性能闭环步进驱动标准系列；

31：单轴驱动平台，额定输出电流 3.1A，支持差分编码器闭环反馈；

PN：集成 PROFINET 工业以太网总线接口（RJ45，100M 全双工），对接西门子 PLC；

D2：第二代差分编码器版本，支持 A/B/Z 差分信号、内置微型运动 PLC 功能、1/128 超高细分。

原厂货号：HT731-PN/D2，同系列区分 EC（EtherCAT）、MB（Modbus）、CO（CANopen）总线版本，不可互换。

二、工作原理

闭环总线一体化步进驱动，集成功率放大 + 位置闭环 + 现场总线 + 逻辑运动控制四大模块，无需外置运动控制器：

PROFINET 总线通信：RJ45 接口接收 PLC 位置、速度、扭矩指令，100M 高速实时传输，多轴同步误差极低；

两相双极步进驱动：正弦细分电流算法，1~128 细分可调，抑制共振、降低电机噪音与发热；

D2 差分闭环反馈：外接编码器 A+/A-、B+/B-、Z+/Z-，实时修正丢步，转速控制精度 ±0.5%，实现类伺服定位；

内置简易运动 PLC：自带 3 路数字输入、1 路模拟输入、1 路数字输出，可独立完成限位、原点回归、定长往复运动，省去外部中间继电器；

全硬件保护回路：实时监测过流、过压、过热、电机断线、编码器故障，异常立即切断输出并上传总线故障代码。

三、完整电气与机械技术参数

1. 功率与电机驱动规格

适配电机：两相双极混合式步进电机（42/57/86 法兰）

主供电：DC 24~90V 宽直流输入，适配开关电源整流母线

额定输出电流：0.5~3.1A / 相连续可调；峰值 4.5A 短时过载

细分挡位：1/1、1/2、1/4…1/128 微步，低振动静音算法

过载能力：150% 额定电流可持续 60 秒，堵流保护自动降流

2. PROFINET 总线通信参数

物理接口：RJ45 CAT5 屏蔽网线，最大通讯距离 100m

传输速率：100Mbps 全双工，符合 IEEE802.3、PROFINET IO 标准

实时周期：最小 1ms 同步周期，支持多轴同步运动

拓扑：星型 / 线型组网，可直接接入西门子 S7-1200/1500 PLC

3. 闭环编码器与 IO 端子

编码器接口：D2 差分 A/B/Z，兼容 5V TTL 差分编码器（最高 10000 线）

数字输入：3 路 24V 兼容光电隔离（限位、原点、使能）

模拟输入：0~10V 电压给定，可外部电位器调速

数字输出：1 路 NPN/PNP 可选，最大 100mA（到位、故障报警）

脉冲兼容：兼容单端脉冲方向信号，总线 / 脉冲双模式切换

4. 机械、环境与安装

安装方式：标准 35mm DIN 导轨卡扣式柜内安装

整机尺寸：75mm（宽）×150mm（高）×120mm（深），净重约 1.0kg

防护等级：IP20，仅电控柜内部使用

工作环境温度：-10℃ ~ +55℃；存储 - 20℃ ~ +70℃

EMC 抗干扰：EN61000 标准，耐受变频器、伺服强电磁干扰

5. 保护功能清单

过流保护、母线过压 / 欠压、功率模块过热、电机绕组断线、编码器断线、输出短路、失速丢步闭环纠错。

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